La sexualidad, la forma en que vivimos el hecho de ser sexuado, está presente a lo largo de todo el ciclo vital: etapa prenatal, infancia, niñez, adolescencia, vida adulta y vejez. La sexualidad en cada etapa es diferente y viene marcada por elementos somáticos, emocionales, intelectuales y sociales. Por ejemplo, la forma en que vivamos la sexualidad en la infancia va a depender de cómo sea nuestro desarrollo físico, intelectual, de cómo vivamos nuestros afectos y de nuestra situación social; una lesión medular, un retraso mental, o una situación de deprivación afectiva o social van a condicionar como ese niño, esa niña vaya a vivir su sexualidad. A lo largo de esta exposición y partiendo de una perspectiva evolutiva vamos a ir viendo cuáles serían los conceptos, las emociones, las cogniciones y los hechos más relevantes de cada etapa. Partiendo del hecho de que toda clasificación es aleatoria nosotros vamos a contemplar las siguientes etapas:
Etapa prenatal: desde la concepción hasta el nacimiento

Primera infancia: desde el nacimiento hasta los dos años
Segunda infancia: entre los tres y los cuatro años
Niñez temprana: entre los cinco y los ocho años
Niñez tardía: entre los nueve y los doce años